다이나믹셀 예제

Dynamixel SDK는 윈도우, 리눅스 및 MacOS의 세 가지 운영 체제를 모두 지원합니다. 다이나믹셀을 제어하려면 다이나믹셀의 프로토콜에 따라 통신을 설정해야 합니다. Dynamixel 프로토콜의 버전 1.0 및 2.0이 있습니다. Dynamixel SDK는 둘 다 지원하며 사용자는 Dynamixel SDK를 사용하여 두 프로토콜을 동시에 사용할 수 있습니다. 프로토콜에 대한 자세한 내용은 다음 설명서를 참조하십시오. dxl_goal_position는 다이나믹셀 로테이션의 골 포인트를 저장합니다. 이 예제는 Dynamixel에 목표 위치를 기록하고 이동이 중지될 때까지 현재 위치를 읽으려고 반복합니다. 읽기 및 쓰기와 관련된 재미는 목표 위치 및 목표 속도와 같은 Dynamixel 컨트롤 테이블에서 서로 가까이 있는 항목수를 처리합니다. 이 자습서는 하나 이상의 Robotis Dynamixel 모터를 사용하여 조인트 컨트롤러를 만드는 방법을 설명합니다.

원자와 파이썬 폴더를 엽니 다. Dynamixel 컨트롤에 필요한 설정을 수정합니다. 파이썬에 대한 Dynamixel SDK 예제 코드는 이전 단계에 내장 된 라이브러리 파일을 사용합니다. Dynamixel SDK 데스크톱 또는 노트북 등 PC에서 사용할 수 있습니다., 태블릿뿐만 아니라, 또한 라즈베리 파이와 업 보드 같은 SBC에. 또한 Arduino IDE를 지원하는 임베디드 보드와 함께 사용할 수 있습니다. 다이나믹셀은 TTL 및 RS485 통신을 사용합니다. 컴퓨터와 다이나믹셀을 사용하려면 USB2Dynamixel 또는 U2D2를 인터페이스 장치로 사용하는 것이 좋습니다. 로보티즈 다이나믹셀 SDK는 패킷 통신을 사용하여 다이나믹셀 제어 기능을 제공하는 소프트웨어 개발 키트입니다. 다이나믹셀 SDK의 API는 다이나믹셀 액추에이터와 다이나믹셀 기반 플랫폼을 위해 설계되었습니다. C/C++ 프로그래밍에 익숙하다고 가정합니다. 이 전자 매뉴얼은 ROBOTIS 제품 및 응용 프로그램에 대한 포괄적 인 정보를 제공합니다.

DynamixelSDK는 다양한 프로그래밍 언어를 지원합니다. 여기서는 변수를 자유롭게 변경하고 예제 코드를 실행하는 데 사용할 수 있도록 몇 가지 변수를 설정합니다. Dynamixel SDK는 C, C++, C#, 파이썬, 자바, MATLAB 및 LabVIEW와 같은 다양한 프로그래밍 언어를 지원합니다. 또한 Dynamixel SDK는 ROS를 지원하므로 C ++ 또는 파이썬 모듈을 사용하여 ROS 라이브러리로 사용할 수 있습니다. 이 튜토리얼은 초보자가 Dynamixel에 익숙해하는 데 도움이되는 방법과 그것을 제어하기 위해 매개 변수를 설정하는 방법. Dynamixel SDK의 ROS 패키지에 대한 자세한 내용은 아래 ROS 위키 페이지를 참조하십시오. 에피소드 1- 다이나믹셀 SDK, 다이나믹셀 SDK 위키, 그리고 문제 섹션에 대한 소개 다이나믹셀은 고유의 회전 범위를 가지고 있기 때문에, 다이나믹셀에 대한 요청이 범위를 벗어난 경우 오작동을 보일 수 있습니다. 예를 들어, 다이나믹셀 MX-28 및 다이나믹셀 PRO 54-200은 각각 0~4028 및 -250950 ~ 250950으로 회전 가능한 범위를 가짐을 가한다.